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iOS设备上安装未经App Store审核的第三方应用程序，需要使用IPA签名工具。IPA签名工具是通过对应用程序进行重新打包并生成新的签名证书，以绕过苹果的审核限制，从而实现在非越狱设备上安装第三方应用程序。

原理：

苹果公司为了保护用户的安全和隐私，对App Store中的应用程序进行严格的审核和筛选。只有经过审核的应用程序才能通过App Store下载安装。然而，这限制了一些开发者和用户的需求，因为他们可能需要安装一些未经审核的应用程序。

为了绕过这种限制，开发者将应用程序打包为IPA文件，并使用签名证书对其进行签名。签名证书由开发者或者第三方签名服务提供商提供，用于验证应用程序的真实性和完整性。当用户安装被签名的IPA文件时，系统会验证签名证书，并确认该应用程序来源可信，允许安装到设备上。

详细介绍：

1. 获取签名证书：首先，你需要获取一个可用的签名证书。你可以通过付费或者免费的方式获得签名证书。付费的签名证书通常由苹果开发者计划提供，而免费的签名证书可以通过一些第三方签名服务提供商获得。

2. 准备应用程序：将你想要签名的应用程序准备好。通常，这是一个以.ipa为扩展名的应用程序文件。你可以从开发者、网站或其他来源获取这个应用程序。

3. 安装签名工具：你需要下载并安装一个IPA签名工具，比如Cydia Impactor或者AltSigner等。这些工具可在官方网站上下载。安装完毕后，打开签名工具。

4. 连接设备：使用USB线将你的iOS设备连接到电脑上，并确保设备上已启用了"信任此电脑"的选项。

5. 选择应用程序：在签名工具中，选择你想要签名的应用程序。通常，你需要将应用程序的.ipa文件拖动到签名工具的界面中。

6. 选择签名证书：在签名工具中，选择你想要使用的签名证书。如果你有多个签名证书，选择一个合适的签名证书。

7. 开始签名：点击签名工具中的签名按钮，开始对应用程序进行签名。签名工具将自动将签名证书应用到应用程序上，并生成一个已签名的IPA文件。

8. 安装应用程序：将生成的已签名IPA文件传输到你的iOS设备上，并使用设备上的文件管理器安装应用程序。在安装过程中，系统将验证签名证书并确认应用程序来源可信。

需要注意的是，使用IPA签名工具安装未经App Store审核的第三方应用程序有一些风险。因为这些应用程序可能存在恶意代码或者不受苹果监管的问题。所以在安装之前，你需要确保应用程序的来源可信，并对应用程序进行详细的安全性检查。同时，定期更新和使用最新的签名证书也是保持安全的重要步骤。