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iOS自行签名是指通过一些非官方的方法将自己编写的iOS应用程序打包并签名，以便在非官方的设备上安装和运行。由于iOS系统的限制，官方的签名机制只允许在通过App Store下载和安装的应用程序在设备上运行，而自行签名则可以突破这个限制。

自行签名的原理是利用了iOS系统的开发者证书和设备UDID两个关键因素。开发者证书是由苹果公司发布的一种许可证，只有拥有有效的开发者证书才能打包和签名iOS应用程序。UDID（Unique Device Identifier）是设备的唯一标识码，通过获取设备的UDID，可以将签名的应用程序限制只能在特定设备上安装和运行。

首先，我们需要一个有效的开发者证书。通常，我们可以通过加入苹果开发者计划或者与其他人合作使用他们的开发者账号来获取开发者证书。证书的申请需要提供一些个人信息和支付相关费用，申请批准后，就可以下载并配置证书。

接下来，我们需要获取设备的UDID。每个iOS设备都有一个独特的UDID，可以通过iTunes或者一些UDID获取工具来获取。将UDID记录下来，并与开发者账号关联。

然后，我们需要准备好应用程序的代码和资源文件。这些文件可以是通过开发者工具Xcode编写的iOS应用程序，也可以是从其他渠道获取的已经编译好的iOS应用程序。

在配置好开发者证书和UDID后，我们需要使用一些第三方工具来进行签名和打包。一种常用的工具是 Cydia Impactor，它提供了图形界面和一键签名的功能，非常方便易用。通过将应用程序的文件和开发者证书导入到工具中，点击开始签名，即可生成签名好的应用程序。

最后，我们可以通过iTunes或其他类似的工具将签名好的应用程序安装到设备上。在连接设备之前，确保设备已经信任了开发者证书。然后将设备连接到电脑并启动 iTunes，选择设备后，在应用程序选项卡中选择添加文件，并选择已经签名好的应用程序。最后点击同步，应用程序就会被安装到设备上。

需要注意的是，自行签名只能在限定的设备上安装和运行，而且每个开发者证书只能签名一个应用程序。另外，自行签名的应用程序并不具备与官方签名应用程序相同的安全性和可靠性，因此在使用自行签名应用程序时需要谨慎，只从可靠的来源获取应用程序。

总的来说，iOS自行签名是一种非官方的方法，通过获取开发者证书和设备UDID，利用第三方工具进行签名和打包，将自己编写的应用程序安装到非官方的设备上。它给开发者带来了更多的灵活性和便利性，但也需要注意安全性和可靠性的问题。